La fundación de Madrid se debate entre la leyenda y la historia. Según dice D. Ramón de Mesonero Romanos (primer cronista oficial de la Villa ): "Madrid tiene sus aduladores panegirístas que trataron de rebuscar su origen en la más remota antigüedad, enlazándola con héroes mitológicos". Así, desde los siglos XVI y XVII, como consecuencia del traslado de la Corte, los cronistas de Madrid quisieron dotarla de una rancia alcurnia y retrotrajeron sus orígenes a diez o más siglos antes de la fundación de la propia Roma, a muy pocos años después del diluvio universal, atribuyendole más de 4.000 años de existencia.

Estos mismos cronistas, plagiando el origen que dio Virgilio a la Mantua italiana, añaden que, Madrid, fue fundada por el príncipe griego Ocno-Bianor, hijo de Tiber, rey de Toscana y de la divina Manto, poniendo a esta villa, en su honor, el nombre de Mantua.( En realidad la Mantua carpetana según la situación que le daban las tablas de Ptolomeo, sería Talamanca, ni tan siquiera Villamanta, como pretenden algunos).
Otros suponen a Madrid el origen griego basándose en la figura de dragón que apareció esculpida en Puerta Cerrada.

Si una ciudad no tiene historia hasta que no está documentada, sólo podremos hacer referencias basándonos en escritos o también en restos arqueológicos. Así podemos situar los inicios en las orillas del Manzanares en épocas aún prehistóricas (en el terciario, hace unos 20 millones de años). Pero los yacimientos hallados, de esta época, son solo de fósiles de animales de gran tamaño, estando ubicados los más importantes en la zona que, actualmente, se correspondería con el Paseo Imperial y paseo de las Acacias. La primera presencia humana se corresponde con los yacimientos del Paleolítico inferior y medio ( hace unos 500.000 años) localizados en las terrazas del Manzanares (cerro de San Isidro). Ahora bien, si nos atenemos a los materiales aparecidos en silos excavados en el Cerro de S. Andrés, próximo al arroyo que bajaba por la actual calle de Segovia, asentamientos propiamente dichos, en la zona que ocupó la actual Madrid, en la alta edad media, no debió haberlos hasta la Edad del Bronce (dos mil años a. de C.).

Este temprano asentamiento es completamente lógico ya que tenían bosques, animales para cazar, y el agua y el pedernal para fabricar sus armas no eran un problema para ellos.

En el año 1993 el patrimonio arqueológico y paleontológico de esta zona, que abarca ambas márgenes del río, (Terrazas del Manzanares) quedó protegido como Bien de Interés Cultural.